در آینده استفاده از ربات های کاوشگر در سطوح ناهموار برای انجام کارهای سخت و بدون نیاز به نظارت انسان کاربردهای بسیار وسیعی خواهد داشت. بسیاری از الگوریتم های فعلی کنترل و طراحی مسیر، مشخصات ربات و محیط را در نظر نمی گیرند و لذا کارایی آنها در سطوح ناصاف محدود خواهد بود. بنابراین ناپایداری و حتی واژگونی این وسایل در چنین شرایطی دور از انتظار نیست. در این تحقیق بازیابی حرکت از حالت « واژگونی از بغل » یک بازوی مکانیکی ماهر با استفاده از اهرم بندی و سیستم بینایی ارایه شده است. برای کنترل عملیات بازیابی و رسیدن به یک حالت بهینه، الگوریتم ژنتیک و یک مدل شبه استاتیکی به کار گرفته شده است. معیار به کار گرفته شده برای بهینه سازی، توان مصرفی کاراندازهای بازوی مکانیکی است. طراحی مسیر حرکت مجری نهایی بر روی سطح در تعیین این معیار حایز اهمیت است. بدین منظور برای تخمین منحنی سطح ناهموار از یک سیستم برجسته سازی دو چشمی، روشی مشابه بینایی انسان و علم پردازش تصویر، استفاده می شود. در پایان نتایج حاصل از شبیه سازی، کارایی الگوریتم های به کار گرفته شده را نشان می دهند.